在vscode中使用clang-tidy#

在vscode中进行ros开发的时候发现，ros noetic使用catkin build -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=YES编译ros包时，编译器会将每个包的compile_commands.json文件放到build下不同包的目录下：build/<package-name>/compile_commands.json。让clangd无法正确找到compile_commands.json导致检查出错。

解决方案是使用是将各个包的compile_commands.json合并到目录的compile_commands.json下。

在ros包的根目录下：

1
find build -name compile_commands.json -exec cat {} \; | \
2
  jq -s 'add' > compile_commands.json

如果没有 jq 可以进行安装：

1
sudo apt install jq

最后在项目目录下创建.vscode/settings.json，进行如下配置：

1
{
2
  "clangd.arguments": [
3
    "--compile-commands-dir=${workspaceFolder}/<ros包根目录相对路径>",
4
    "--background-index",
5
    "--clang-tidy",
6
    "--completion-style=detailed",
7
    "--header-insertion=never"
8
  ]
9
}

TIP

可以通过配置catkin行为让其每次都自动生成compile_commands.json文件：

1
catkin config --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON